諧波減速機的原理

諧波作為減速器使用，通常采用波發生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。 當波發生器裝入柔輪內圓時，迫使柔輪產生彈性變形而呈橢圓狀，使其長軸處柔輪齒輪插入剛輪的輪齒槽內，成為完全嚙臺狀態；而其短軸處兩輪輪齒完全不接觸，處于脫開狀態。由嚙合到脫開的過程之間則處于嚙出或嚙入狀態。當諧波機發生機器連續轉動時，迫使柔輪不斷產生變形，使兩輪齒在進行嚙入、嚙合、嚙出、脫開的過程中不斷改變各自的工作狀態，產生了所謂的齒運動，從而實現了諧波機主動發生器與柔輪的運動傳遞。

                                                               諧波傳統特點

1、精度高，多齒在兩個180度對稱位置同時嚙合，因此齒輪齒距誤差和累積齒距誤差對旋轉精度的影響較為平均，可得到極高的位置精度和旋轉精度。

1. 2、傳動力度比大，單級諧波機齒輪傳動力度比、且結構簡單，三個在同軸上的基本零部件就可實現高減速比。

   3、承載能力高，諧波機傳動中，與齒的嚙合是面接觸，加上同時嚙合數比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動形式高。