諧波減速機的回程間隙也叫背隙，是指將輸出端固定,輸入端順時針和逆時針方向旋轉,使輸入端產生額定扭矩+-2%扭矩時,輸入端有一個微小的角位移,此角位移就是回程間隙，單位是"弧分arcmin",就是一度的六十分之一。如回程間隙標為1arcmin時，意思是說減速機轉一圈，輸出端的角偏差為1/60°。在實際應用中，這個角偏差與軸直徑有關b=2·π·r·a°/360°，就是說，輸出端半徑為500mm時，齒輪箱精度為jt=3′時，即a°=3/60，諧波減速機轉一圈的偏差為b=0.44mm?；爻涕g隙不小于5°是指回程間隙要大于1/12度，也就是當主動輪回轉1/12度以上時，從動輪才能有相應的動作。

諧波減速機的回程間隙值越低越好，回程間隙≤10弧秒產品精度等級為1級， 10弧秒＜回程間隙≤1弧分產品精度等級為2級，1弧分＜回程間隙≤3弧分產品精度等級為3級。